目前机器人运动学逆解建模主要基于d-h法和旋量理论,研究者们对比了两种方法并发现后者的应用具有以下优点:可避免建立局部坐标系,简化计算模型并克服了局部参数产生的奇异性;其几何意义明确,可方便的确定产生多解的条件和个数。目前基于旋量描述的paden-kahan子问题被广泛的机器人逆向求解问题中,但该方法不适用于任意构...
奇异性以及逆运动学求解困难等问题,该文基于旋量理论建立了多自由度串联机器人的矩阵指数积(product-of-exponentials,POE)运动学模型,而同时旋量理论机器人逆运动学求解问题归结为高维非线性方程组的求解,于是引入希尔维斯特(sylvester)结式法进行逆运动学方程组求解,并在数学符号化运算Maple软件实现了逆解算法过程,最后...
摘要 本发明公开了一种基于旋量理论的6R机器人逆运动学几何求解方法,属于机器人运动学逆解方法研究领域。建立基坐标系与工具坐标系,通过基坐标系与工具坐标系确定6R机器人运动学参数,并建立正运动学模型。将6R机器人的前三个关节的逆解运动分解描述并建立六元二次方程组。基于旋量正运动学模型求解初始位置qs1对应的...
通过旋量的方法将工业机械臂整体逆运动学问题进行分解,利用 Paden-kahan 逆运动学子问题求解.并在该基础上利用工业机械臂的结构特点,利 用代数方法进一步简化末端腕部三个关节的问题求解.以安川公司 MH6 六自由度 工业机械人为例,验证算法正确性.实验表明:该方法可以获得正确的八组逆解并在旋 量解逆运动学的基础...