在现代机器人建模中,主要用到的就是两种表示方法,一种是 D-H 表示方法,全称为Denavit-Hartenberg 表示方法[1];另一种是 PoE 表示方法,全称为Product of Exponentials 表示方法[2],也常称为“旋量方法”。诸如“李群、李代数和微分流形”等数学概念均属于“PoE 表示方法”的范畴。它们之间的关系可简要表述如下:...
1、基于旋量理论的机器人建模方法介绍,机器人运动学、动力学及其控制,本质上就是基于对单刚体或者多刚体系统的运动问题研究!,旋量理论,2. 为什么要学习旋量理论? 机器人学研究的有两种主要工具:D-H参数法和旋量理论。相对于D-H参数法,基于旋量理论的方法有两大优点: 1. 整体描述刚体运动 无需在每个关节处都...
1)Chasles 定理: 刚体运动的指数矩阵表示法运动学分析准备工作——运动旋量坐标如何确定运动旋量坐标是完成基于POE公式的机器人建模的关键一步!! 1) 转动关节:其中q为转轴上任意一点的坐标,则转动关节对应的运动旋量坐标: 2) 移动关节:移动关节的运动旋量中 w 对应分量为0,即移动关节旋量坐标为:大多数机器人都是...
基于旋量理论的机器人建模方法介绍;旋量理论;基本概念;基本概念;基本概念;基本概念;运动学分析准备工作——运动旋量坐标;大多数机器人都是由一组通过运动副(关节)联接而成的刚性连杆构成。由关节空间运动量到末端任务空间的转化就是机器人的正向运动学建模过程,即在给定组成运动副的相邻连杆的相对位置的情况下,确定机器...
机器人学研究的有两种主要工具:D-H参数法和旋量理论。相对于D-H参数法,基于旋量理论的方法有两大优点:1.整体描述刚体运动无需在每个关节处都建立坐标系,只需建立全局坐标系与工具坐标系;旋量坐标模型蕴含各个刚体的空间绝对几何信息,从而可直接得到系统整体的模型。2.几何描述直观旋量可直观描述刚体运动的几何...
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公差可比工况建模坐标系torsor 年1月ComputerIntegratedManufacturingSystemsJan.编号:1006—5911(2011)01—0077—07基于雅可比旋量法的实际工况公差建模张为民1’2,陈灿1,***忠2,李国伟1,***敏1(1.同济大学机械工程学院,上海200092;2.同济大学中德学院,上海200092)摘要:计算了加载时工作零件的变形量,并将其转变为雅...
基于旋量理论的机器人建模方法的介绍共21页
基于雅可比旋量法的实际工况公差建模 张为民1,2,陈 灿1,李鹏忠2,李国伟1,胡江敏1 (1.同济大学机械工程学院,上海 200092;2.同济大学中德学院,上海 200092)摘 要:计算了加载时工作零件的变形量,并将其转变为雅可比旋量修正量,通过对雅可比旋量公差模型在实际工况下的扩充与修正,建立了基于雅可比旋量和实际工况的装配...
所述一种基于旋量的多轴铣削加工刀具轴线建模方法,其特征在于:包括以下步骤: 步骤1:在多轴铣削加工中心上端轴承安装位置建立坐标系CS1,坐标系CS1原点O1为上端轴承内孔中心点,坐标系CS1的三个坐标轴X1、Y1、Z1分别对应平行于机床坐标系CS0的X、Y、Z轴;在坐标系CS1中,上端轴承内圈中心处的主轴轴心A1以及下端轴承内...