这个平衡控制器的模型是一个高度简化的单刚体模型,但在MIT实际测试中表现出了不错的效果,在Cheetah 3跳跃上桌子的控制方案中,这个模型用来做机器人的落地稳定控制器。 实际在笔者复现过程中,发现这个模型也能用来做跳跃阶段的地面反作用力规划,效果也挺不错。其实这个模型就是《Online Planning for Autonomous Ru...
MIT 四足机器人 Cheetah 控制方案 —摆动腿控制、单刚体模型平衡控制器 一、摆动腿控制 腿足机器人低速运动情况下每条腿都会在支持相 (维持机器人身体高度以及姿态)、摆 动相 (将腿摆到期望的位置)之间循环交替。通常的摆动腿的控制方法较为简单, 《MIT Cheetah 3:Design and Control of a Robust, Dynamic ...
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A刚体模型忽略了物体的大小和形状。 B刚体是坚硬的固体。 C刚体模型忽略了物体大小的改变和形状的改变。 D刚体模型具有绝对性。 相关知识点: 试题来源: 解析 正确的说法是: C. 刚体模型忽略了物体大小的改变和形状的改变。 刚体模型假设物体的大小和形状在运动过程中保持不变,即物体的大小和形状的改变对物体的...
【单选题】关于刚体的描述,下面正确的是()A. 刚体是理想化的模型B. 在力的作用下不发生变形的物体C. 变形为主要因素时不能将物体看成刚体D. A、B、C都正确
百度试题 题目[单选题] 刚体是静力分析中所用的力学模型,是指在力的作用下不变形的物体。( ) A. 错误 B. 正确 相关知识点: 试题来源: 解析 B null
重力坝深层抗滑稳定分析办法以刚体极限平衡法为主, 重要工程或复杂地基状况, 采用有限元法或地质力学模型实验复核。单斜面深层抗滑稳定计算与沿坝基面抗滑稳定分析相似。采用抗剪强度公式时, 安全系数原则取1.05-1.3, 采用抗剪断公式时, 安全系数原则取2.3-3.0。双斜面深层抗滑稳定计算办法有:剩余推力法, 被动抗...
五区段变刚度单元模型4) rigid model 刚体模型 例句>> 5) spring one-legged model 单腿-弹簧模型 6) five element model 五单元模型 1. The fitting problem in lumped parameter s model of arterial system was studied, and the related question of computing vascular input impedance using modified ...
【单选题】独立模型法区域网空中三角测量是把(___)视为刚体,利用各单元模型彼此间的公共点连成一个区域。A. 一条航带模型 B. 多条航带模型 C. 一个单元模型 D. 多个单元模型 如何将EXCEL生成题库手机刷题 如何制作自己的在线小题库 > 手机使用 分享 复制链接 新浪微博 分享QQ 微信扫一扫 微...
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