在现代机器人建模中,主要用到的就是两种表示方法,一种是 D-H 表示方法,全称为Denavit-Hartenberg 表示方法[1];另一种是 PoE 表示方法,全称为Product of Exponentials 表示方法[2],也常称为“旋量方法”。诸如“李群、李代数和微分流形”等数学概念均属于“PoE 表示方法”的范畴。它们之间的关系可简要表述如下:...
,2. 计算关节对应的运动旋量坐标 ,3. 代入POE公式:正向运动学 SCARA机器人算例:SCARA 机器人共4个DOF,由三个转动关节和一个移动关节组成,如图为初始位姿下的机器人状态,建立工具坐标系 T 和基坐标系 S :1. 计 算SCARA机器人初始位姿 :2. 计算关节对应的运动旋量坐标 :正向运动学 SCARA机器人算例:2. 计 ...
机器人学研究的有两种主要工具:D-H参数法和旋量理论。相对于D-H参数法,基于旋量理论的方法有两大优点:1.整体描述刚体运动无需在每个关节处都建立坐标系,只需建立全局坐标系与工具坐标系;旋量坐标模型蕴含各个刚体的空间绝对几何信息,从而可直接得到系统整体的模型。2.几何描述直观旋量可直观描述刚体运动的几何...
1)Chasles 定理: 刚体运动的指数矩阵表示法运动学分析准备工作——运动旋量坐标如何确定运动旋量坐标是完成基于POE公式的机器人建模的关键一步!! 1) 转动关节:其中q为转轴上任意一点的坐标,则转动关节对应的运动旋量坐标: 2) 移动关节:移动关节的运动旋量中 w 对应分量为0,即移动关节旋量坐标为:大多数机器人都是...
基于旋量理论的机器人建模方法介绍;旋量理论;基本概念;基本概念;基本概念;基本概念;运动学分析准备工作——运动旋量坐标;大多数机器人都是由一组通过运动副(关节)联接而成的刚性连杆构成。由关节空间运动量到末端任务空间的转化就是机器人的正向运动学建模过程,即在给定组成运动副的相邻连杆的相对位置的情况下,确定机器...
基于旋量理论的机器人建模方法的介绍共21页
一种基于旋量理论的机器人攀爬运动速度建模方法专利信息由爱企查专利频道提供,一种基于旋量理论的机器人攀爬运动速度建模方法说明:本发明公开了一种基于旋量理论的机器人攀爬运动速度建模方法,包括S1、建立机器人的惯性坐标系和工...专利查询请上爱企查
基于旋量理论的机器人无冗余几何误差模型解析建模方法专利信息由爱企查专利频道提供,基于旋量理论的机器人无冗余几何误差模型解析建模方法说明:本发明公开了一种基于旋量理论的机器人无冗余几何误差模型解析建模方法,包括步骤一、建立串联支链全...专利查询请上爱企查
在现代机器人建模中,主要用到的就是两种表示方法,一种是 D-H 表示方法,全称为 Denavit-Hartenberg 表示方法[1];另一种是 PoE 表示方法,全称为 Product of Exponentials 表示方法[2]。 题中所说的“旋量代数、李群李代数和微分流形”均属于“PoE 表示方法”的范畴。它们之间的关系可简要表述如下: ...
1、基于旋量理论的机器人建模方法介绍,机器人运动学、动力学及其控制,本质上就是基于对单刚体或者多刚体系统的运动问题研究!,旋量理论,2. 为什么要学习旋量理论? 机器人学研究的有两种主要工具:D-H参数法和旋量理论。相对于D-H参数法,基于旋量理论的方法有两大优点: 1. 整体描述刚体运动 无需在每个关节处都...